scalar.hpp

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#pragma once
 
#include <random>
 
#include "../concepts/lie_group.hpp"
#include "../detail/traits.hpp"
 
SMOOTH_BEGIN_NAMESPACE
 
namespace traits {
template<ScalarType G>
struct lie<G>
{
  // \cond
  using Scalar      = G;
  using PlainObject = G;
  template<typename NewScalar>
  using CastT = NewScalar;
 
  static constexpr int Dof            = 1;
  static constexpr bool IsCommutative = true;
 
  // group interface
 
  static inline PlainObject Identity(Eigen::Index) { return G(0); }
  static inline PlainObject Random(Eigen::Index)
  {
    std::minstd_rand gen;
    std::uniform_real_distribution<Scalar> dist(-1., 1.);
    return G(dist(gen));
  }
  static inline Eigen::Matrix<Scalar, 1, 1> Ad(G) { return Eigen::Matrix<Scalar, 1, 1>{1}; }
  static inline PlainObject composition(G g1, G g2) { return g1 + g2; }
  static inline Eigen::Index dof(G) { return 1; }
  static inline PlainObject inverse(G g) { return -g; }
  static inline bool isApprox(G g1, G g2, Scalar eps)
  {
    using std::abs;
    return abs<G>(g1 - g2) <= eps * abs<G>(g1);
  }
  static inline Eigen::Matrix<Scalar, 1, 1> log(G g) { return Eigen::Matrix<Scalar, 1, 1>{g}; }
  template<typename NewScalar>
  static inline NewScalar cast(G g)
  {
    return static_cast<NewScalar>(g);
  }
 
  // tangent interface
 
  template<typename Derived>
  static inline Eigen::Matrix<Scalar, 1, 1> ad(const Eigen::MatrixBase<Derived> &)
  {
    return Eigen::Matrix<Scalar, 1, 1>::Zero();
  }
  template<typename Derived>
  static inline PlainObject exp(const Eigen::MatrixBase<Derived> & a)
  {
    return a(0);
  }
  template<typename Derived>
  static inline Eigen::Matrix<Scalar, 1, 1> dr_exp(const Eigen::MatrixBase<Derived> &)
  {
    return Eigen::Matrix<Scalar, 1, 1>::Identity();
  }
  template<typename Derived>
  static inline Eigen::Matrix<Scalar, 1, 1> dr_expinv(const Eigen::MatrixBase<Derived> &)
  {
    return Eigen::Matrix<Scalar, 1, 1>::Identity();
  }
  template<typename Derived>
  static inline Eigen::Matrix<Scalar, 1, 1> d2r_exp(const Eigen::MatrixBase<Derived> &)
  {
    return Eigen::Matrix<Scalar, 1, 1>::Zero();
  }
  template<typename Derived>
  static inline Eigen::Matrix<Scalar, 1, 1> d2r_expinv(const Eigen::MatrixBase<Derived> &)
  {
    return Eigen::Matrix<Scalar, 1, 1>::Zero();
  }
  // \endcond
};
 
}  // namespace traits
 
SMOOTH_END_NAMESPACE