common.hpp

// Copyright (C) 2022 Petter Nilsson. MIT License.
 
#pragma once
 
#include <smooth/concepts/manifold.hpp>
 
namespace smooth::feedback {
 
template<Manifold M>
struct ManifoldBounds
{
  static_assert(Dof<M> > 0, "Dynamic size not supported");
 
  Eigen::Matrix<double, -1, Dof<M>> A{Eigen::Matrix<double, -1, Dof<M>>::Zero(0, Dof<M>)};
  M c{Default<M>()};
  Eigen::VectorXd l{Eigen::VectorXd::Constant(0, -std::numeric_limits<double>::infinity())};
  Eigen::VectorXd u{Eigen::VectorXd::Constant(0, std::numeric_limits<double>::infinity())};
};
 
}  // namespace smooth::feedback